credo che l'audio dei messaggi whatsApp passi come "media" perchè in effetti è proprio questo: non è un flusso audio telefonico, ma è un audio come potrebbe essere quello di qualsiasi altra App (Spotify, Youtube, ...)
quindi se stata ascoltando la Radio, le casse della macchina sono collegate a questa fonte, e non potete ascoltare nè i messaggi vocali, nè spotify, nè l'audio di un eventuale video youtube visualizzato sul cellulare
se invece state ascoltando musica dalla sorgente "Media" allora il canale audio è già quello giusto, e si sentono anche i vocali
la macchina non può sapere che quel genere di audio è differente, perchè dal suo punto di vista non cambia nulla
voglio vedere con CarPlay e Android Auto come si comporta, se mi ricordo in una delle occasioni in cui li utilizzo