Parlo per "esperienza"personale e non "scientificamente";
A mio avviso scaldare il motore in moto al minimo da fermo non é dannoso, in quanto tale, al motore, piuttosto lo può essere per le "tasche" in quanto si consuma inutilmente combustibile.
Se si hanno le condizioni per farlo, é meglio mettere in moto e partire con un "filo di gas" evitando di tenere il motore sotto carico, fintanto che non si vede la lancetta della temperatura che comincia a muoversi dal fondoscala, a questo punto, sempre con progressività, si può iniziare a chiedere più potenza al motore.
Certamente, se si ha il garage o il posto auto in un seminterrato, dove per uscire occorre chiedere potenza al motore, magari farlo scaldare 1 o 2 minuti male non gli fa, tutt'altro! Altrettanto vale se si vive in montagna e la prima strada da affrontare é salita impegnativa.
Nel mio caso, con auto a GPL, in pianura in aperta campagna, in pieno inverno, perché commuti da benzina a gas, impiego anche 3 km, (consumando inutilmente benzina) se aspettassi un paio di minuti al minimo, prima di partire, mi commuterebbe in pochi centinaia di metri, ma sono scelte che si fanno, nella vita vado sempre di fretta...